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        直線模組真正做到精密裝配的關鍵技術在于?

        發布時間:2019-11-20

            隨著科技的發展和進步,國內生產直線模組的廠家也越來越多,可能真正能做到精密裝配的又有多少呢?嘉翼智能在裝配精密直線模組上做了大量的改革和優化創新,可大幅度提高生產效率,保證裝配精度,減輕勞動者生產強度。目前直線模組在工業機器人應用領域中占有量相對較少,其主要原因是直線模組本體要比其他的直線運動部件本體復雜。那么裝配直線模組的關鍵技術又有哪些呢?
         
        1、直線模組的精確定位:
        直線模組運動系統的定位精度由機械系統靜態運動精度(幾何誤差、熱和載荷變形誤差)和機電系統高頻響應的暫態特性(過渡過程)所決定,其中靜態精度取決于設備的制造精度和機械運動形式,動態響應取決于外部跟蹤信號、系統固有的開環動態特性、所采用的減振方法(阻尼)和控制器的調節作用。
         
        2、檢測傳感技術:
        檢測傳感技術的關鍵是傳感器技術,它主要用于檢測直線模組系統中自身與作業對象、作業環境的狀態,向控制器提供信息以決定系統動作。傳感器精度、靈敏度和可靠性很大程度決定了系統性能的好壞。
         
        直線模組
         
        3、裝配直線滑臺控制器的研制:
        裝配直線模組的伺服控制模塊是整個系統的基礎,它的特點是實現了直線模組操作空間力和位置混合伺服控制,實現了高精度的位置控制、靜態力控制,并且具有良好的動態力控制性能。伺服模塊之上的局部自由控制模塊相對獨立于監督控制模塊,它能完成精密的插圓孔、方孔等較為復雜的裝配作業。監督控制模塊是整個系統的核心和靈魂。
         
        4、裝配直線滑臺的圖形仿真技術:
        對于復雜裝配作業,示教編程方法效率往往不高,如果能直接把直線模組控制器與CAD系統相鏈接,則能利用數據庫中與裝配作業有關的信息對直線模組進行離線編程,使直線模組在結構環境下的編程具有很大的靈活性。另一方面,如果將直線模組控制器與圖形仿真系統相連,則可離線對直線模組裝配作業進行動畫仿真,從而驗證裝配程序的正確性、可執行性及合理性,為機器人作業編程和調試帶來直觀的視覺效果。
         
        5、裝配直線滑臺柔順手腕的研制:
        通常而言,通用直線模組均可用于裝配操作,利用直線模組固有的結構柔性,可以對裝配操作中的運動誤差進行修正。通過對影響直線模組剛度的各種變量進行分析,并通過調整直線滑臺本身的結構參數來獲得期望的直線模組末端剛度,以滿足裝配操作對直線模組柔順性要求。但在裝配直線模組中采用柔性操作手爪則能更好地取得裝配操作所需的柔順性,由于裝配操作對滑臺精度、速度和柔順性等性能要求較高。所以有必要設計專門用于裝配作業的柔順手腕,利用柔順手腕是實際裝配操作中使用最多的柔順環節。
         

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